加州自动驾驶路测报告：超8成系统失误在街道发生 苹果接管次数最高

近日，加州交管所（California DMV）公布2021年度自动驾驶路测报道（Disengagement Report）。数据显示了26家主流自动驾驶企业2021年在美国加州的路测数据及遇到的问题。报告数据显示，26家自动驾驶企业的自动驾驶系统路测里程超过400万英里，相比2020年路测数据增长一倍。从路程里程和人为干预角度来看，科技企业的自动驾驶系统表现要远超传统车企。

本文核心观点：

1、Waymo依旧是自动驾驶领域龙头企业，但是Cruise、小马智行等企业也在奋起直追，该行业将呈现“一虎多狼”的局面。

2、人为接管次数和测试里程并没有呈现明显相关性。

3、超8成人为接管情况是在街道上发生的。

4、苹果自动驾驶数据表现差强人意，车多，路测数据少，接管次数多。

5、自动驾驶汽车本身能力不足是人为接管的主要原因。

6、相比传统车企，科技企业在自动驾驶系统上的表现更优秀。

一、路测数据增长迅速 “一虎多狼”格局逐步呈现

虽然2021年自动驾驶路测里程实现了翻倍增长，但是大部分里程数据却是由头部几家企业提供的。报告数据显示，Google旗下自动驾驶公司Waymo在2021年就贡献了超过200万英里的路测数据，通用旗下Cruise公司贡献了接近90万英里的路测数据，中国自动驾驶公司小马智行提供了超过30万英里的路测数据。这三家公司在2021年的路测数据占到总路测数据的85%以上，而剩下的15%路测数据则由剩余的23家企业提供。

总体来看，测试里程排名前十分别为：Waymo、Cruise、小马智行、ZOOX、NURO、奔驰、文远知行、AutoX、滴滴和ArgoAI，其中9家为科技企业。

在测试车数量上，Waymo依旧占据压倒性优势。从上图可以看出，Waymo在2021年使用的测试车数量超过了其他所有企业的总和，达到693辆测试车。第二名则是Cruise公司，为138辆测试车。之后则是亚马逊旗下ZOOX公司（85辆），AUTOX（44辆），小马智行（38辆），苹果（37辆）。其余企业加州的测试车型均少于30辆。

综合来看，在测试车数量和自动驾驶路测里程上Waymo无疑占据着第一的位置，其获得的自动驾驶道路数据也远超其他公司。路测车辆的数量在一定程度上决定着测试里程的数据，路测里程数据的多少会直接影响自动驾驶系统的进步速度。业内相关人士表示，自动驾驶系统的进步非常依赖道路数据，Waymo在数据量上的优势将转化为系统进化速度的优势。从理论上来说，Waymo的自动驾驶系统的进化速度会越来越快，其他企业在系统自然进化层面很难追上它的步伐，只能通过不断优化系统来缩小差距。

换句话说，Waymo依旧占据着自动驾驶领域龙头的位置，但是Cruise、小马智行等企业也在奋起直追。

二、街道场景依旧是自动驾驶系统瓶颈 苹果自动驾驶表现令人失望

加州交管所除了公布了自动驾驶行驶里程数据外，还公布了人为接管次数以及原因。

从接管次数上来看，苹果自动驾驶系统的人为干预次数最多，达到了663次，其次是丰田汽车（419次），Waymo（292次），奔驰（272次），Easymile（222次）。

结合路测汽车数量以及测试里程数据来看，人为接管次数和测试里程并没有呈现明显相关性。虽然Waymo路测里程数最高，但人为接管次数也达到了292次。和Cruise、小马智行等企业相比，Waymo的人为接管次数高出10倍有余，而路测里程仅仅为Cruise的三倍左右，所以Waymo的接管率更高。丰田和奔驰等企业的路测里程更短，但其人为接管次数却更高，进入前五之列。因此人为接管次数的多少主要还是依托于各家企业的技术能力水平。

除了Waymo之外，让人意外的还有被寄予厚望的苹果公司。苹果公司2021年DMV的数据表现令人失望。苹果公司在2021年有37辆路测车辆，总共完成13272英里的测试数据，平均每辆测试车仅工作359英里。虽然总体测试里程数不高，但是苹果的接管次数却位列第一，平均到每辆汽车上来看，苹果的自动驾驶系统每行驶21英里就需要人为接管一次，完全无法达到自动驾驶的水平。

苹果取得这个成绩其实也有部分征兆。仅2021年，苹果汽车就有4位高管离职，其中包括苹果造车项目主管道格·菲尔德，苹果公司自动驾驶汽车安全与监管团队负责人杰米·韦多，特别项目副总裁道格·菲尔德和苹果汽车相关机器人技术团队的负责人戴夫·斯科特。不断流失的高管让苹果的“泰坦”项目推动困难，或许也影响了2021年苹果DMV自动驾驶的测试成绩。

从接管原因角度来看，街道场景下的人为接管次数要远超其他场景。根据DMV自动驾驶汽车接管数据，超8成人为接管情况是在街道上发生的，其余2成则发生在高速公路和洲际公路上。据统计，人为接管汽车的原因超过170个，其中包括无法变道，汽车定位偏差，意外制动，GPS信号错误，无法安全变道等等情况。

值得注意的是，在所有的接管原因中，自动驾驶汽车本身能力不足是人为接管的主要原因。从系统反馈的人为干预原因来看，在街道环境下，系统会偶发无法识别道路，无法正确规划路线，以及无法预判其他车辆行为的情况。另外，当出现复杂交通情况时，驾驶员也会人为接管车辆，以保证安全。

在硬件层面，自动驾驶系统会偶发GPS定位错误，传感器在恶劣环境下无法工作的情况，不过相比软件错误，因硬件错误而产生接管的情况属于偶发事件。

从企业角度来看，日产和奔驰的自动驾驶系统更容易因系统基础逻辑错误、行驶规划错误以及传感器感知错误进行人为干预。下表是部分人为接管原因。

而科技企业的人为干预更多是因为汽车出现路径偏差、其他车辆强行并道，道路和速度规划过于激进等原因。下表是部分人为接管原因。

总体来说，相比传统汽车企业，科技企业在自动驾驶系统上的表现更优秀。

三、中国自动驾驶企业依旧走在前列 年度平均接管里程具有优势

除了关注各家企业的路测里程和人为接管次数之外，接管间行驶里程的数据也非常重要。顾名思义，接管间行驶里程就是在两次人为接管之间系统可以依靠自己的能力跑多远，该里程数字越高，代表系统的稳定性越好，系统覆盖的场景也更为全面。

从接管间单次行驶里程来看，中国企业AutoX、滴滴、文远知行、小马智行等均位列前十。值得关注的是，AutoX、滴滴和ArgoAI这三家测试里程超过3万英里以上的自动驾驶公司均只有一次接管。从这个角度来看，中国自动驾驶企业依旧走在技术前列。